競技結果
優勝 ：Team Blue（愛知工業大学）
準優勝：小山高専水中ロボット製作チーム２０２３（小山工業高等専門学校）
JAMSTEC賞：小山高専水中ロボット製作チーム２０２３（小山工業高等専門学校）
フリー部門概要
フリー部門は技術内容やオリジナリティを競う部門です。プレゼン点・競技点の合計で勝敗が決まります。
プレゼン点はワークショップでの発表、競技点はフリー演技によって採点されます。
詳細なルールについては、トップページにあるガイドブックをご確認ください。
参加チーム
掲載は登録順です。実際の競技順は当日、くじ引きで決定します。
| N.FORTH （茨城県立つくば工科高等学校） |
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| 霞ヶ浦探査ロボット | |
| 400×400×400 mm 程度 6 kg | |
| （メイン）実用 （サブ）メカ | |
| ・目的：波の荒い自然環境下において生物の観測を行うこと ・筐体：基本構造としてアルミフレームを使用 ・移動：推進・方向制御用として 4 つスラスタを使用 浮上・沈降用としてバラストタンクを使用 ・ミッション機器：水中カメラ・生物捕獲用籠（機器はミッションに応じ交換可能） ・湖や河川で目的に合わせた観測ができるよう、移動のための基本機能であるバスエリアと観測機器を搭載するミッションエリアを分け、ミッション機器が交換に容易できるようにした。 |
| Team Blue （愛知工業大学） |
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| AIT-VTV (vectored thrust vehicle) | |
| 952 ×602 × 342 mm 24.7 kg | |
| （メイン）メカ （サブ）実用 | |
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ROVは人がリアルタイムで操縦を行う水中ロボットである。操縦者が絶えず操縦する必要があるため長時間操縦する必要がある場合や複雑な内容の作業を行う場合、操縦者にかかる負担が大きい。操縦がより単純であるほど操縦者にかかる負担が少ない。そこで、カメラジンバルを操縦者が装着するHMDの動きと連動させカメラジンバルの操作を直感的に操縦できるようにした。 また、スクリューは1個あたりの消費電力が最大で16V24Aと消費電力が大きい。しかし、6自由度の動きを実現するには、通常6個以上のスクリューが必要である。本機体では、スクリューを4個、前2個、後2個をそれぞれ別々のサーボモーターで推力の方向を変える推力偏向機構を搭載した。この推力偏向機構とスクリューの回転方向をモードによって切り替えることで、低価格かつ低消費電力で6自由度の動きを実現した。 |
| AIT海洋チャレンジ （愛知工業大学） |
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| Cerchio2 | |
| 930 × 930 × 250 mm 7.2 kg | |
| （メイン）実用 （サブ）メカ | |
| 開発した水中調査ロボットCerchio2は4つのヒレを円状に90°間隔で配置した構造を持つ。各ヒレはそれぞれPitch軸とYaw軸の2自由度を有し、サーボモータにより制御する。Pitch軸の角度で推進方向の決定、Yaw軸の振幅で推進力を得る。また、探査機能としてロボット底面に2つカメラを配置し、前方の映像と下方の映像を撮影する。カメラはYaw軸の1自由度を有し、回転させることで左右の確認を行う。中央に配置したコントロールボックスに制御回路及び電源を内蔵している。システムは操作者側コンピュータとロボットで構成している。ロボットに搭載した制御用コンピュータはJetson NANOを使用し、ヒレの制御やカメラの映像情報の取得、深度センサ、IMUからの情報取得を行う。有線で接続した操作者側PCを用いて遠隔操作、水中映像の確認を行う。 |
| ARP （フリー） |
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| かんかい | |
| 750 × 400 × 210 mm 8 kg | |
| （メイン）実用 （サブ）メカ | |
| スラスター6基と2自由度マニュピレーター、カメラを装備した有線操縦型の水中ロボット。ハル内部については、マイコンやバッテリーなどの内容物を、等間隔に穴の開いたフレームにトレイを載せるような構造になっており、センサや機器の追加・変更や配置修正を気軽に行える。ハル外側もスラスターの位置や角度を細かく調整することを前提とした構造にした。また、ハル内部には検水センサなどを取りつけ、迅速な異常検知によるロボットの保護機能も有する(予定)。 |
| 小山高専水中ロボット製作チーム２０２３ （小山工業高等専門学校） |
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| 半頭部付き魚ロボット「浅瀬でも泳げるスイマー」 | |
| 350 × 200 × 450 mm 0.91 kg | |
| （メイン）メカ （サブ）バイオミメティック | |
| 水上を優雅に泳ぐスイマー（シンクロ選手をイメージ）を模した魚ロボットです．ロボットの上部には PLA 製の人間の半頭部の模型が取り付けられ、ロボットの下部は尾ヒレ推進の魚ロボットになっています．今回は楽しめる魚ロボットをとして見た目のインパクト，静かで優雅な遊泳動作に着目し，浅瀬でも優雅に泳ぐスイマーを表現に挑戦しました．
推進方法は魚を模倣した尾ヒレの揺動運動です．アイデアとして上下二段に尾ヒレを配置し，それらを１８０度位相で動作させることによって，左右の揺れが軽減され滑らかな遊泳動作を実現しています. |
| イカ2世 （東京工業大学） |
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| ika2gen | |
| 450 × 300 × 300 mm 7 kg | |
| （メイン）メカ （サブ）実用 | |
| 水中において、一つのスラスターと羽の組み合わせによって三次元的な軌道を実現させようという試みであり、これを遂行するために最低限の機能を持った試作機としての位置付けの機体である。
この大会では、上下の旋回とスラスターでの前、後進、バランスの取れた浮力調節が実現できることを目標に制作している。また、この機体は外付けアタッチメントの取り付けが可能になるように、外部に加工可能なフレームを残すように作られている点が特徴である。 |
| 東京海洋大学ロボット研究会 （東京海洋大学） |
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| C-ROV | |
| 680 × 180 × 300 mm 3 kg | |
| （メイン）メカ （サブ）実用 | |
| 近年広く普及している3Dプリンタと外部の基板製造、加工サービスを利用して製作したROVです。機体、テザーケーブル、陸上PCの3要素から構成されています。機体は、バッテリーハルと制御ハルの2つの耐圧殻と、防水DCモーターをベースとした5つのスラスターから成り立っています。2つの耐圧殻から機体名に双胴船の英語名”Catamaran”の頭文字を採用しました。制御ハルにUSBカメラが搭載されており、テザーケーブルを経由して陸上PCへ映像を送信できます。これにより、映像を陸上PCで表示しながら、ROVを操作することができます。 制御には、2つのArduino Nanoと陸上PCを使用しています。Arduino Nanoはバッテリーハルと制御ハルそれぞれに1つずつ配置され、機体側と陸上PCでシリアル通信を行い、スラスターの制御や各種データの送受信を行っています。 |
| UTD水中ラボ （愛知工業大学） |
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| Slider | |
| 580 × 290 × 170 mm 4.4 kg | |
| （メイン）メカ （サブ）実用 | |
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図に示す水中ロボット「Slider」はスライダー機構を持った鰭推進型ロボットである。環境にやさしく、機構の工夫で少ない動力で力強い遊泳をすることができる機体の開発を目的としている。生物に負荷をかけないように鰭推進を採用し、1つのサーボモータで左右の鰭を同時に動作できることを可能にするスライダー機構を採用している。また、機体の旋回及び推進の補助を行えるように、２つのサーボモータを用いてyaw軸とpitch軸の２自由度を有する尾鰭を機体後方に搭載した。以上3つのサーボモータによって、直進、旋回を可能にしている。システム構成は、pcと制御用マイコン、サーボモータ、姿勢センサ、電流センサである。有線で接続されているPCからArduinoにコマンドが送信されると、それに応じた動作をサーボモータや各種センサが実行する。 |