ビデオ部門 - 水中ロボットコンベンションinJAMSTEC 2023

遠方に居住するなど、現地参加が困難なチームのための部門です。

ロボットの技術内容やオリジナリティ、演技等をまとめたビデオ（動画）により競う部門です。必ずしも水中で演技を行う必要はありませんが、演技内容は審査において考慮されます。

参加チームは表彰式に参加してください。オンライン（Zoom ウェビナー）での参加も可能です。

詳細なルールについては、トップページにあるガイドブックをご確認ください。

一般投票を募集中です。良いと思った動画に「高評価👍」を押していただけますと幸いです。（複数の動画に押してもOK）

集計は2023年ロボコンの期間内に行います。

各チームの「動画」リンクで個別の動画を見ることができます。

参加チーム

掲載は登録順です。

H&S （千葉経済大学附属高等学校）	動画
マンボウロボット他
—×—×— mm　-.- kg
小学校高学年から中学生が、気楽に作れて学校の教科のポイントが学べるような魚ロボットを、生物や物理の観点を必要とするロボ化石の手法を使って開発した。先行実験として一昨年からマンボウの実物を観察、解剖し、計測したものを専門家の協力を得て比重やバランスを推測して生き物の一部の機能を切り取り、実際にプールに泳がせる実験を繰り返すことで本物らしく泳ぐポイントを探った。今回はクサビフグの資料を元にロボットを製作し、比較することで、それぞれの泳ぎの特徴に注目した。

イソヒヨドリ（筑波大学）	動画
Easys
300 × 300 × 270 mm　3.0 kg
Easysはオープンソース化を目的として制作された有線操縦の水中ロボットです。その大きな特徴として機体のほとんどの部品が既製品もしくは3Dプリンタ製で構成されています。これにより、オープンソースとして構築と改造が容易に行うことができます。ロボットには4基のスラスターが搭載されており、これらを制御することで水中を自由に動き回ることができます。またスラスターを動作させるための制御系の設計にはMATLAB, Simulinkを用いており、同ソフト内のシミュレーターを活用することで効率的に制御系の改良をしています。電力は機体下部の開閉式水密ボックスに格納されたバッテリーにより供給されます。その他の内部回路はアクリル筒と3Dプリンタで製作した水密フランジで構成された筐体内に密閉されます。機体との通信にはLANケーブルを用いており、これを地上のPCとロボット間で接続することで機体前方に搭載されたカメラからのリアルタイム映像を頼りに、ロボットの移動を操作することができます。

OIT クラゲロボットプロジェクト（大阪工業大学）	動画
① Aphyra（アフィラ），② Pacua（パキュア）
① D 150 × 75，② D 270 × 315 mm　①0.3，②1.5 kg
現在，SMAを駆動源としたクラゲ型ロボットを製作している．SMAとは，通常はフレキシブルでしなやかだが，電流を流し加熱することによって硬くなる形状記憶合金である．クラゲ型ロボットの傘は，扇形のシリコーンゴムシートを円形に配置することで形成されている．シリコーンゴムシートにSMAアクチュエータが配置されており，傘を屈曲させる．駆動の制御にはマイコン（Arduino）を使用しており，アクチュエータへの通電制御を実施している．ロボットの使用用途は，ミズクラゲの動きを模倣し，クラゲを鑑賞するのと同様の癒し効果を目指すアニマルセラピークラゲロボット①Aphyraと，クラゲの傘の動きによる，水流によって水中の懸濁物質をフィルターでからめとる水質改善ロボット②Pacuaの2機を開発している．

仂ｻﾝﾁｰﾑ（個人）	動画
ミミガーR
200 × 200 × 100 mm　0.5 kg
ミミガーRは、イカの一種、ミミイカをモチーフにした水中ロボットです。ミミイカと同じように、丸いヒレを羽ばたかせるようにして泳ぎ、これによって前進後退、旋回、上昇と下降が可能です。また、胴体部分はミミイカの外套膜を模した袋状の構造に覆われており、これを動かして周囲の水を内部に取り込み、漏斗から噴射することで推進力を得ることが出来ます。また、腕を開閉するように動かすこともできます。眼の部分にカメラがはめ込まれており、水中の様子を録画できます。水深の浅い場所での運用として、ラジコン操縦になっています。

UMA （社会人チーム）	動画
macaroni
900 × 90 × 90 mm　2.5 kg
1人でも開発、運用が可能な小型軽量な機体が特徴である。サイズは直径90mm、長さ1m弱の円筒状で、重さ3kg以下で、水中への投入を容易にするとともに、中央から分割することで可搬性を高めている。形状は魚雷型として前進後進時の抵抗を減らしつつも、上下左右に並進移動が可能なスラスタ配置としている。機体は3Dプリンタによる造形ととアクリル容器で構成しており、個人でも容易に開発できるようにしている。小型軽量な機体で、高精度IMUとDVLを搭載しておりROVモードでの支援やAUVモードでのウェイポイントトラッキングが可能な機体となっている。前面、下面または横面にカメラを搭載して水中物体の観測が可能である。